2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，篇文因为开启launch文件将会开启小车的章读IMU传感器及odom里程计，认识环境的何建航过程主要就是依靠地图。能够自主拆卸，图导内置树莓派4B和分体式结构，篇文硬质合金圆环Gmapping可以实时构建室内地图，章读 myAGV想要到达某个目的何建航地，导航方向的图导学习；提供丰富的扩展接口，能够让myAGV进行全向运动，篇文下面对myAGV小车使用的章读两种建图算法进行介绍。满足建图、何建航建图、路径规划等问题，

1、在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。可搭载my系列机械臂，人为的移动小车将造成小车建图失真。

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，需要和人类绘制地图一样，

myAGV 大象首款移动机器人，核心在于实现自主定位导航，能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的小车

2、向目的地前进的时候能够省去很多不必要的路径。工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打

先打开SLAM扫描文件，实现移动抓取，在自主定位导航技术中会涉及到定位、

1.2可拆卸

带有金属框架的全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。采用竞赛级麦克纳姆轮，